Robotics: Snake-like Robots Робототехніка: зміїний роботам
Dr. Gavin Miller has been investigating Доктор Гевін Міллер проводить розслідування snake robots Змія роботи for over ten years. ось вже більше десяти років. His first models, S1 and S2, use one servo at each joint. Його першими моделями, S1 і S2, використання одного сервоприводу на кожне з'єднання. S3 used a pair of servos to create a sidewinding motion along with the more common horizontal undulations. S3 використана пару сервоприводи створити sidewinding руху поряд з більш загальними горизонтальні нерівності. S4 was an attempt to power the snake with just one motor, but ran into problems because of high torque in the u-joints. S4 була спроба влади змії з одним двигуном, але зіткнувся з проблемами з-за високого крутного моменту в U-з'єднань. S5 was the first to have all CNC parts, which made for a more compact package. S5 була першою, щоб усі ЧПУ частин, які зроблені в більш компактному корпусі. The larger snake did require the use of a second microprocessor. Чим більше змій зробив вимагають використання другого мікропроцесора. S6 was another attempt at a single motor snake, this time using a complicated gear train. S6 це ще одна спроба на одну змію двигуном, це час, використовуючи складні поїзд передач. It still had problems. Вона, як і раніше були проблеми. S7 is the most recent prototype and is an attempt at rectilinear motion like that of a python (undulations in the direction of movement). S7 є останнім прототипом і є замахом на прямолінійній русі як і Python (нерівності в напрямку руху).
