Robotics: Snake-like Robots Robotics: Snake-liknande robotar
Dr. Gavin Miller has been investigating Dr Gavin Miller har undersökt snake robots snake robotar for over ten years. i över tio år. His first models, S1 and S2, use one servo at each joint. Hans första modellerna, S1 och S2, använder ett servo i varje fog. S3 used a pair of servos to create a sidewinding motion along with the more common horizontal undulations. S3 använt ett par servon för att skapa en sidewinding rörelse tillsammans med den vanliga horisontella vågrörelser. S4 was an attempt to power the snake with just one motor, but ran into problems because of high torque in the u-joints. S4 var ett försök att driva orm med bara en motor, men stötte på problem på grund av högt vridmoment i u-lederna. S5 was the first to have all CNC parts, which made for a more compact package. S5 var först med att ha alla CNC delar, som gjorde en mer kompakt paket. The larger snake did require the use of a second microprocessor. Större orm behövde använda en andra mikroprocessor. S6 was another attempt at a single motor snake, this time using a complicated gear train. S6 var ett försök till en enda motor orm, denna gång med ett komplicerat redskap tåg. It still had problems. Det hade fortfarande problem. S7 is the most recent prototype and is an attempt at rectilinear motion like that of a python (undulations in the direction of movement). S7 är den senaste prototypen och är ett försök till rätlinjiga rörelse likt en python (vågrörelser i rörelsens riktning).
