Robotics: Snake-like Robots Robótica: Snake-like Robots
Dr. Gavin Miller has been investigating Dr. Gavin Miller tem investigado snake robots robôs cobra for over ten years. há mais de dez anos. His first models, S1 and S2, use one servo at each joint. Seus primeiros modelos, S1 e S2, use um servo em cada junta. S3 used a pair of servos to create a sidewinding motion along with the more common horizontal undulations. S3 usado um par de servos para criar um movimento de zig-zag, juntamente com as ondulações mais comum horizontal. S4 was an attempt to power the snake with just one motor, but ran into problems because of high torque in the u-joints. S4 foi uma tentativa de poder da cobra com apenas um motor, mas teve problemas por causa do alto torque em u-articulações. S5 was the first to have all CNC parts, which made for a more compact package. S5 foi o primeiro a ter todas as partes do CNC, o que fez de um pacote mais compacto. The larger snake did require the use of a second microprocessor. A maior serpente não requerem o uso de um segundo microprocessador. S6 was another attempt at a single motor snake, this time using a complicated gear train. S6 foi outra tentativa de uma cobra único motor, desta vez usando um trem de engrenagens complicadas. It still had problems. Ele ainda tinha problemas. S7 is the most recent prototype and is an attempt at rectilinear motion like that of a python (undulations in the direction of movement). S7 é o protótipo mais recente e é uma tentativa de movimento retilíneo como o de um python (ondulações na direção do movimento).
