Robotics: Snake-like Robots Robotics: Snake-like Robots
Dr. Gavin Miller has been investigating Dr. Gavin Miller har blitt etterforsket snake robots snake robots for over ten years. for over ti år. His first models, S1 and S2, use one servo at each joint. Hans første modellene, S1 og S2, bruke en servo på hvert ledd. S3 used a pair of servos to create a sidewinding motion along with the more common horizontal undulations. S3 brukte et par servoer å skape et sidewinding bevegelse sammen med de mer vanlige horisontale undulations. S4 was an attempt to power the snake with just one motor, but ran into problems because of high torque in the u-joints. S4 var et forsøk på å slå slangen med bare én motor, men løp inn i problemer på grunn av høyt dreiemoment i u-ledd. S5 was the first to have all CNC parts, which made for a more compact package. S5 var den første til å ha alle CNC deler, som skapt for en mer kompakt pakke. The larger snake did require the use of a second microprocessor. Jo større slange gjorde krever bruk av et sekund mikroprosessor. S6 was another attempt at a single motor snake, this time using a complicated gear train. S6 ble et nytt forsøk på én motor slange, denne gangen ved hjelp av en komplisert utstyr tog. It still had problems. Det hadde fortsatt problemer. S7 is the most recent prototype and is an attempt at rectilinear motion like that of a python (undulations in the direction of movement). S7 er den nyeste prototyp og er et forsøk på rettlinjet bevegelse slik at en pytonslange (undulations i retning av bevegelsen).
