Robotics: Snake-like Robots Robotics: Snake-achtige robots
Dr. Gavin Miller has been investigating Dr Gavin Miller is onderzoek snake robots snake robots for over ten years. meer dan tien jaar. His first models, S1 and S2, use one servo at each joint. Zijn eerste modellen, S1 en S2, gebruikt u een servo voor elke verbinding. S3 used a pair of servos to create a sidewinding motion along with the more common horizontal undulations. S3 gebruikt een paar servo's om een sidewinding motie samen met de meer gebruikelijke horizontale golvingen. S4 was an attempt to power the snake with just one motor, but ran into problems because of high torque in the u-joints. S4 was een poging om de slang met slechts een motor macht, maar kwam in de problemen vanwege de hoge koppel in de U-gewrichten. S5 was the first to have all CNC parts, which made for a more compact package. S5 was de eerste die alle CNC-onderdelen, die gemaakt voor een meer compact pakket hebben. The larger snake did require the use of a second microprocessor. De grotere slang heeft vereisen het gebruik van een tweede microprocessor. S6 was another attempt at a single motor snake, this time using a complicated gear train. S6 was een andere poging om een motor slang, deze keer met behulp van een ingewikkelde versnelling trein. It still had problems. Het had nog steeds problemen. S7 is the most recent prototype and is an attempt at rectilinear motion like that of a python (undulations in the direction of movement). S7 is de meest recente prototype en is een poging om rechtlijnige beweging zoals die van een python (golvingen in de richting van de beweging).
