ロボット工学:ヘビ風のロボット
ギャヴィン・ミラー博士は、調査していますヘビ・ロボット 10年以上にわたって。彼の最初のモデル、S1とS2は、それぞれの継ぎ目で1つのサーボ機構を使います。S3は、より共通の地平線の波動と一緒にsidewinding動きを作るために、一組のサーボ機構を使いました。S4は、ただの1台のモーターをもつヘビに動力を供給するという試みでしたが、u-継ぎ目で高いトルクのため問題にぶつかりました。S5は、誰より先にすべてのCNC部分を持っていました、そして、それはより多くの小さい包みに役立ちました。より大きいヘビは、本当に、第2のマイクロプロセッサーに使用を要求しました。S6は、今回複雑なギア列車を使って、唯一のモーター・ヘビの別の試みでした。それは問題がまだありました。S7は、最も最近のプロトタイプであって、そしてニシキヘビ(動きの方向への波動)のそれのように直線の動きの試みです。
